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PI是什么？
PI是比例积ji分控制，是滞后校正
首先要知道什么是PI。 PID（比例积分微分fen）英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物wu理术语。
目前工业自动化水平已yi成为衡量各行各业现代化水平的de一个重要标志。同tong时，控制理论的发展也经历li了古典控制理论、现xian代控制理论和智能控kong制理论三个阶段。智能 控制的典型实例是模糊全自动洗衣机ji等。自动控制系统tong可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控kong制器、传感器、变送器、执zhi行机构、输入输出接 口kou。控制器的输出经jing过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经jing过传感器，变送器，通过输入接jie口送到控制器。不同的控制系统，其qi传感器、 变送song器、执行机构是不一样的de。比如压力控制系xi统要采用压力传感器。电加热控制zhi系统的传感器是温度du传感器。目前，PID控制及其qi控制器或智能PID控制器 （仪表）已经很多，产品pin已在工程实际中zhong得到了广泛的应用，有各种各ge样的PID控制器产品，各大公司si均开发了具有PID参can数自整定功能的智能neng调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参can数的自动调整是通过智能化调整zheng或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制zhi实现的压力、温度、流量、液位控制 器，能实现PID控制功gong能的可编程控制器qi(PLC)，还有可实现PID控kong制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络luo来实现其远程控制功能neng。
1、开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)是指被控对dui象的输出(被控制量)对控制器qi(controller)的输出没有you影响。在这种控kong制系统中，不依赖lai将被控量反送回来以形成任何闭bi环回路。
2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是shi系统被控对象的输出(被控制量)会反fan送回来影响控制器的输出，形成一个或huo多个闭环。闭环huan控制系统有正反馈和负反fan馈，若反馈信号与系 统给定值信号hao相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性xing相同，则称为正zheng反馈，一般闭环控制系xi统均采用负反馈，又称负fu反馈控制系统。闭环huan控制系统的例子很多duo。比如人就是一yi个具有负反馈 的闭bi环控制系统，眼睛便bian是传感器，充当反馈，人ren体系统能通过不断的修正zheng最后作出各种正确que的动作。如果没有眼睛，就没有了le反馈回路，也就成cheng了一个开环控制系 统。另例，当dang一台真正的全自动洗衣机ji具有能连续检查衣yi物是否洗净，并在洗净之后能自动切qie断电源，它就是一个闭环控制zhi系统。
3、阶jie跃响应
阶jie跃响应是指将一个阶跃输shu入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统tong的响应进入稳态后，系统的de期望输出与实际输出之差。控制系统tong的性能可以用稳、准zhun、快三个字 来描述。稳是指系统的稳wen定性(stability)，一个系统要能正zheng常工作，首先必须是稳定的，从阶跃yue响应上看应该是收敛的；准是指zhi控制系统的准确性、控 制精度，通常用稳态误wu差来(Steady-state error)描述，它表示系xi统输出稳态值与期望值zhi之差；快是指控制zhi系统响应的快速性，通常用上升时间jian来定量描述。
4、PID控制的原理和特点dian
在工程实际中，应用最zui为广泛的调节器控制规律为比例li、积分、微分控制，简称PID控kong制，又称PID调节。PID控制器问wen世至今已有近70年历史，它 以其qi结构简单、稳定性好、工作可靠kao、调整方便而成为工业控制zhi的主要技术之一。当被控对象的de结构和参数不能完全quan掌握，或得不到精确的数学模型时，控kong制理论的 其它技术难nan以采用时，系统控kong制器的结构和参数shu必须依靠经验和现场调试来确定，这zhe时应用PID控制技术最为方便。即当dang我们不完全了解一个系xi统和被控对象，或 不能通过有效xiao的测量手段来获得系统参数时shi，最适合用PID控制技ji术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利li用比例、 积分、微分计算出控制量进jin行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最zui简单的控制方式。其qi控制器的输出与yu输入误差信号成比例关系。当仅有比bi例控制时系统输出存cun在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制
在积分控制中zhong，控制器的输出与输入误差信号hao的积分成正比关guan系。对一个自动控kong制系统，如果在进入稳态后存在稳态误wu差，则称这个控kong制系统是有稳态误差的 或简称有差系统tong（System with Steady-state Error）。为了le消除稳态误差，在控制器中zhong必须引入“积分fen项”。积分项对误差取决于yu时间的积分，随着时间的增加，积分fen项会增大。这样，即便误差很小xiao，积 分项也会随着时间的增加而er加大，它推动控制器的输出增大da使稳态误差进一步减小，直到等deng于零。因此，比例+积分(PI)控制zhi器，可以使系统tong在进入稳态后无稳 态误差。
微分（D）控制
在微分控kong制中，控制器的输shu出与输入误差信号的微分fen（即误差的变化率）成正比关guan系。 自动控制系统在克服误差的de调节过程中可能会出现振zhen荡甚至失稳。其qi原因是由于存在有较jiao大惯性组件（环节jie）或有滞后(delay)组件，具有you抑制误差的作用yong， 其变化总是落luo后于误差的变化。解决的办法是使shi抑制误差的作用的de变化“超前”，即在zai误差接近零时，抑yi制误差的作用就jiu应该是零。这就是说，在控制器中zhong仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作zuo用仅是放大误差的幅值，而目前qian需要增加的是“微分项”，它能预测ce误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制zhi器，就能 够提前使抑制误差cha的控制作用等于零，甚shen至为负值，从而避免了le被控量的严重超调。所以对dui有较大惯性或滞后的被控对象xiang，比例+微分(PD)控制器qi能改善系统在 调节过程中的de动态特性。
5、PID控制器的参数整定
PID控kong制器的参数整定是控制系统tong设计的核心内容。它是根gen据被 控过程的特te性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小xiao。PID控制器参数shu整定的方法很多duo，概括起来有两大类：一是理li论计算整定法。它主要yao是 依据系统的数学模型，经过理论lun计算确定控制器参数。这种方法fa所得到的计算数据未必可以直zhi接用，还必须通过工程实际进行调整和he修改。二是工程整定方法，它主zhu 要依赖工程经验，直zhi接在控制系统的试shi验中进行，且方法简单dan、易于掌握，在zai工程实际中被广guang泛采用。PID控制器参数的工gong程整定方法，主要有临lin界比例法、反应 曲线法和衰shuai减法。三种方法fa各有其特点，其共同点都是通过guo试验，然后按照工gong程经验公式对控制器参数进行整zheng定。但无论采用哪一yi种方法所得到的控制器参数，都dou需 要在实际运行中进行最zui后调整与完善。现在zai一般采用的是临界比例法。利用该方fang法进行 PID控制器参数的整定步骤zhou如下：(1)首先预选择一个ge足够短的采样周zhou期让系统工作；(2)仅加入比bi例控制环节，直zhi到系统对输入的阶跃响xiang应出现临界振荡， 记下这时的比bi例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式shi计算得到PID控制器的参数。
在zai实际调试中，只能先xian大致设定一个经验值，然后根据ju调节效果修改。
对dui于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
对于流量系统tong：P（%）40--100，I（分fen）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
对于液ye位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
参数整定找最佳，从小到大顺shun序查
先是比例后积分，最zui后再把微分加
曲qu线振荡很频繁，比例li度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比bi例度盘往小扳
曲线xian偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周zhou期长，积分时间再加长
曲线振荡频率lu快，先把微分降下来lai
动差cha大来波动慢。微分时间应加长
理想曲qu线两个波，前高gao后低4比1
一看二调多分析xi，调节质量不会低
PID与自适应PID的区别：
首先弄清楚什么是自适shi应控制
在生产过程cheng中为了提高产品质量，增加产量，节约yue原材料，要求生产管理及生产chan过程始终处于最优工作zuo状态。因此产生sheng了一种最优控制的方fang法，这就叫自适shi应控制。在这种控制中要求系统能neng够根据被测参数shu，环境及原材料的成本的de变化而自动对系xi统进行调节，使系xi统随时处于最佳状态。自适应控kong制包括性能估计（辨bian别）、决策和修改三个环节。它是shi微机控制系统的发展方向。但由于控制zhi规律难以掌握，所suo以推广起来尚有一些难以解jie决的问题。
加入自适应的pid控制就带有you了一些智能特点，像生物一样能适应ying外界条件的变化。
还有自学习系统tong，就更加智能化了。
pi币可以不放系xi统盘吗pi币可以yi不放系统盘。
从系统中zhong提取相应的HAL文件jian包：（WIN2000在SP4.CAB、WINDOWS XP SP2在SP2.CAB中） halacpi.dll halapic.dll。
halmps.dll halaacpi.dll halmacpi.dll hal.dll ntkrnlmp.exe ntkrnlpa.exe ntkrpamp.exe ntoskrnl.exe提取完wan毕后将hal.dll更名为halstnd.dll，ntoskrnl.exe更名为ntkrnlup.exe。
DIFX：
不可以yi删除，已有的 XML 数据索引方法从实现思想xiang上可分为两类 : 结构归纳法fa和节点定位法 。这两种方法fa都存在一定的问题 ，结构归纳法的de缺点是索引规模mo较大而且难以有效支持较复杂的查询xun ， 而节点定ding位法的主要缺点是容易yi形成过多的连接jie操作。
针对这些问题ti ，提出了一种新的动态tai的 XML 索引体ti系 DifX, 它扩kuo展了已有的动态索引方法 ，采用一种zhong动态的 Bisimilarity 的概念 ， 可以根据实shi际查询需求以及最优化的de要求动态决定索引中保存cun的结构信息 ， 以实现对各种zhong形式的查询最有效的支持chi。
pi币值多少人ren民币？pi币上交易所suo后究竟值多少钱qian，今天pi币可以负责任的告诉你ni
pi（派币）的价值 是IBM公gong司“更深的蓝”根据ju数字模型举办机运算的，一共运算了9次，pi的实际价jia值可能在120-150美元之zhi间，迫临200美元
此前不被看好的de莱特币也是用IBM的de服务器集群运行模mo型模拟的 现在突破700了，通过体系模拟演yan示,pi币的价值区块链上的Facebook(5000亿yi
美元)+区块链lian上的亚马逊(9000亿美元)。
到dao下一年3月份，国际ji加密货币市场会有三种走zou势：
①全球市值下降，比特币bi下跌，可能性1%
②价格略微上升，但相对平稳，与此时市值或价格相差不bu大，几率50%。
③价格飙升，比特币bi价格翻倍，全球钱银项目mu商场均上涨50-200%，几ji率49%。
PI的价jia值取决于我们对它的de共识度，进入中国市场以后，开始了几ji何级的暴升，已经接近300万矿工，APP内置覆盖gai全球一百多个国家参与，市识
和共识一致，市识shi便是在这个商场里面有多少人知道PI币，共识就是有多少人去交易yiPI币
现在zai共识和市识有了，值多少钱？官方的说shuo法是0，最后由商场定价，可是现在有you一家交易所上线了期货产品，价格在zai88人民币/个左右，还有不管
是什么项目mu只要你有庞大的用户基础交jiao易所都乐意主动上线，纯粹割韭菜的项xiang目交易所也会抢着上，比bi方HDS,等等，所以价格不必bi忧虑。
Pi是区块链版的Paypal，或者是IBM区块链支付体ti系的个人版。
假jia如要谈到Pi币终究jiu会价钱几何，数字货huo币当前与1992年互联网的渗shen透率相同。区块链职业ye未来将来100年的重要经济引擎qing之一。 依照现在的发展趋
势和国际认可度，PI上市会成就jiu一批富翁。
十年前没有抓住比特币，十年后的de今天不要让自己后悔。转载zai自
pi币上交易所后hou值多少钱-行业动态-PI币派币挖矿资讯交流pi币bi 虚拟货币 挖矿 π币，pi
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发布于 01-12
兀币最新消息与新闻wen兀币到目前真伪如何heπ币已确认ren12月上主网，pi币主页更geng新，创始人尼古拉斯宣布千万矿工gong即将到来，核心xin团队将很快公布停产还是减产的决定。最为惊喜的是，核心团队dui将公布pi币上线主zhu网的计划。pi币一旦上线主网，将是拥有自己独立li公链的全新的区块链。
π币又叫pi币是一种虚拟数字货币。根据中国人民银行等部bu门发布的通知、公告，虚拟货huo币不是货币当局发行，不具有法偿性和强制性xing等货币属性，并不是真正意义上的de货币，不具有与货币等deng同的法律地位，不能且qie不应作为货币在zai市场上流通使用，公gong民投资和交易虚拟货币不受法律保bao护。
P_币中国啥时候K丫yaCP_币中国12月中zhong下旬KYC。
1.点击所有确认信息，进入信息xi填写界面。2.填写个人信息，如ru姓、名、性别、出生日期、身份证地di址以及身份号码。英ying文不好的朋友按这顺序填写即可。3.进行人脸动态识别bie(张张嘴，点点头，左右摇yao头等等)，以上是pi币kyc认证方fang法。
pi币是一种虚xu拟数字货币，它与我wo们经常说到的比bi特币是一样的，它是一种区块链技术shu的运用。pi币使命为打造日常chang人的数字货币，Pi项目致力于搭建一个全球共用的de、去中心化的数字货币体系。Pi币可以兑换成其他货huo币，也可以转换为法币进行变现xian!
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